地铁系统：主要服务于市区，单项输送客流能力在2.5万人次/小时以上，采用全封闭线路、钢轮支撑和导向；
轻轨系统：主要服务于市区，单项输送客流能力在1-3万人次/小时左右，采用全封闭线路、钢轮支撑和导；
单轨系统：适用于城市高差较大、转弯半径较小、建设用地狭窄的城市，单项输送能力1-3万人次/小时，线路全封闭，采用胶轮支撑和导向；
有轨电车：属于低运量城市轨道交通，分为两种：混合车道、全开放型路面有轨电车和局部隔离新型有轨电车；
磁悬浮系统：利用电导磁力悬浮技术，车辆不需要车轮车轴。分为两种：高速磁悬浮和中低速磁悬浮；
自动导向轨道系统：属于胶轮-导轨系统，多使用高架线；
市域快速轨道系统：相对于市区轨道交通而言，可以采用上述形式中的一种。